在中光電AIRD進行AMR開發前，先經手了AMR自動化的開發任務，與同事合作，將一般的電動叉車改裝為，可透過SLAM導航控制的自動叉車。
這是在沒有叉車機械結構的基礎知識下，先進行實車的機械結構，再著手進行改裝，有非常多東西，需要邊嘗試摸索，邊修正做法。
過去經手的叉車改裝原型，在CIRC網頁有公開資料https://www.coretronic-robotics.com/tw/product2.php#solution_product_anchor5。
首先介紹是Lindel的L14，是最早經手改裝的原型之一，原廠沒有提供機械相關的圖面資料，因此都是經過自行拆解逆向後，再決定改裝方式。
借用網頁公開的資訊https://www.coretronic-robotics.com/tw/product2.php#solution_product_anchor5，剛好用來說明當初經手的改裝。
1. 圖片的車體上方，沒有標示的是改裝增加的控制箱，導航相關控制元件都按裝在內部，也有觸控顯示面版可操作叉車設定，這邊改裝規劃是由同事負責，我協助改裝作業。
2. 頂端還有改裝增加3D Lidar提供整體的立體視野，也是同事負責，我協助改裝。
3. 左右側面與後方的2D Liadr，也是同事負責，我協助改裝
4. 側面的TOF Camera支架，這個就是我負責，而且有特殊功能，能夠不需要額外動力與控制，被動的變更TOF Camera的相對位置，提供有效的TOF視野。
下列連結雖然圖片略小，但可以看到側面的升降機構運作。
https://www.coretronic-robotics.com/tw/product2.php#solution_product_anchor3。
這個有申請成為中光電的專利。
[ TWI746118B ] LIFTING MECHANISM AND OPERATING METHOD THEREOF
5. 安全防撞欄，公開圖的是搭配常見的壓電式防撞條。
在開發期間，我有開發一版機械式的防撞條，除了開關位置有電子元件，接觸碰撞部分都是彈性結構，不會有壓電式材料老化的問題，與強力撞擊後損壞的問題。 這個設計同樣也申請成為中光電的專利
[ TWI771739 ] MOVING PLATFORM AND DRIVING METHOD THEREOF
可惜適用情境與壓電式防撞條不太相同，沒有應用在公開展示的成品上。
我最後經手的改裝原型是恆智的ACS-15，這邊與恆智合作以L14的改裝經驗為基礎，讓恆智在設計製作階段就加以整合，所改裝成品的整合性更高。再由中光電AIRD人員直接於恆智工廠完成感測器等額外系統的配線作業。
主要的改裝項目與L14大同小異，都是以配合SLAM導航的需求為目標。前面TOF Camera使用的專利機構，這次也請恆智加以整合納入，可以在影片約0.:26的段落看到。
