首先，要能讓MG996R透過PI配合PCA9685擴充版動起來，因為查到的範例都是python，就趁這個機會邊學python。
PI使用的是Raspberry Pi 3 Model A+，直接安裝有圖形介面的PI OS，使用1.5A的USB供電還是常常跳電源不足，不過只要不當機，就先不管了。
安裝後使用WiFi透過SSH登入操作Pi。
配線接法與安裝軟體參考 >
Using a PCA9685 module with Raspberry Pi • AranaCorp
PCA9685使用i2c介面與Pi連接，PCA9685擴充版的電源指示燈，是指示工作電源是否正常，正確接上Pi就會亮起來。
而驅動MG996R因為電流較大，PCA9685擴充版需要額外的電源供應器，不能使用Pi的電源，這邊就沒有額外的指示燈可以判斷。
首先需要額外安裝
Introduction — Adafruit ServoKit Library 1.0 documentation (circuitpython.org)
控制範例就接拿網頁上提供的python script進行測試。
這邊運氣不錯，預設的i2c位址都不需要改，範例就順利跑起來了。
這邊就接著練習一下修改python script，確認要如何控制MGR996，也順便修改成方便自己測試和控制的python code。也把雙腳共12個MGR都接上去，也都能順利控制。
還有一個IMU是MPU9250要接上去
配線接法與安裝軟體我是參考
Hands-on with RPi and MPU9250 Part 3 | by Niranjan Reddy | Medium
需要另外安裝imusensor package ，
imusensor · PyPI
imusensor還需要EasyDict，
easydict · PyPI
這次安裝完很幸運的範例一跑就能用，之前其他的imu範例都跑不起來就不提了。
接著還要把PCA9685和MPU9250同時接上使用
一開始以為i2c被我用掉，只能另外去接SPI介面，不過研究了一下，i2c應該能串接裝置，但是在串接電阻的部分完全看不懂。
有些範例在串接時也都沒加裝電阻，至少單接PCA9685擴充版的範例就沒接，這時看到PCA9685，有第二組i2c介面，想說應該是用來串接的，就來把針腳焊上去試試，不管電阻了。
結果運氣很好，接上去就能讀到MPU9250的IMU數據，同時也能控制PCA9685擴充版連接的MGR996。
電阻的問題就記錄下來，之後有需要再研究了。
其實在依照範例練習修改python code時也是多災多難，光看python的錯誤訊息根本不知道發生什麼事，反覆嘗試錯誤才知道原因，同一個錯誤訊息可能代表多種錯誤，學著照回報的錯誤行數才慢慢看得懂。
