組裝與配線都完成，就是要架設起來，把之前空跑過的步態python code在實際的機構上跑一下。
首先從左腳開始，在輸出步態的地其況下，逐個測試對應的servo，一次一個開放通訊，由腳尖的servo開始，一次一個測試確認，沒有跑出奇怪的角度或預期之外的動作。
單邊左腳測試完之後，換成右腳做相同測試，一樣確認每個單獨的servo動做合理。
測試到這裡才想起來，雖然在設計時，有注意要接近ODE模擬環境裡的Robot關節尺寸與動作範圍，但是急著完成，忘了做最終檢查與微調，最終版版本就進行列印製作了。
不過無所謂，尺寸與城市內定義的尺寸不同，就是計算出關節角度錯誤，可能讓左右雙足撞在一起而已。只要一撞就關電源，MGR996的力量應該還不至於直接破壞機構或是自己損壞。
就守著電源開關，先從單邊腳部6個servo同步開始測試。
運氣不錯第一次6軸同動沒有發生碰撞，只是很明顯有些關節的旋轉方向定義錯誤。所以也順便檢查與修正，定義的旋轉方向與0點位置是否正確。
換邊進行同樣的測試與檢查修正，很幸運的也只有旋轉方向錯誤，簡單修正。
雙足12軸同步動作測試，其實單邊各自測試沒問題，動作也正確。除了不知道同時驅動電源是否會有問題外，如同預期的進行步態動作，沒有撞在一起。
不過仔細觀察動作，就可以發現關節角度不太正確，步態也有跳過部分動作的狀況，這邊就要慢修正參數與檢查步態程式了。
試過14000mAh行動電源，輸出5V/2A，讓pi跑一個晚上，不停止的跑python步態產生，但是servo不供電動作，還剩下40%的電力，其實蠻意外的。因為PI在外接1.5A供電的情況下，跑python步態產生，常常跳低電壓指示，以為會用光行動電源，稍感意外。
