MG996R能在無負載狀態下動作之後，需要準備測試機構，來模仿單邊的腳部，之後把產生步態的code移植到python時，可以有比較直覺的東西可以觀察跑出來的結果，另一方面是我去建立ODE之類的模擬環境，知識不足反而多花時間，也順便轉換一下心情，設計與製作比較擅長的機構。
這邊有設定幾個規劃原則，避免偏離目標
1. 目的是測試和練習產生步態的python code優先，不要去做太精細的設計佔用太多時間。
2. 構造只需要接近腳部，不需要把幾何弄到真的可以行走，主要是能夠目視觀察動作。
3. 不需要考慮外觀以及耐用性，要讓列印時間減短，而且列印完成不需要太多清理動作。
4. 順便驗證部分適合列印的設計形狀，當作列印測試，作為之後正式腳部設計的設計參考。
5. 組裝程序仍然要考慮合理性，但是也不能花太多設計時間在上面。
1. 用較精細的分割尺寸(0.15/0.1/0.7)進行PLA列印時，外觀是較精細但是在同一層，兩個列印區域距離較遠時，停止擠出然後進行移動時，牽絲的狀況很明顯，分割越精細，牽絲就越明顯，不確定是我購買的PLA材料，還是列印參數的問題。
2. 橫向的通孔或空間會產生懸空結構時，內部在列印時有選擇產生支撐結構時，列印完成後清理內部時非常費工，圓孔類還能用鑽孔方式處理，其他形狀就還是費工，重新鑽孔其實也是花時間，特別是不需要高精度的孔徑時。
幾個零件試列印後，把設計做一些配合調整
1. 最常發生的橫向圓孔，則在垂直往上的位置，增加45度的逃離斜面，來配合無支撐列印。
2. 其他橫向的懸空結構，只要沒清乾淨的的支撐結構不影響使用，列印後就單純移除支撐結構就好，不要在清理細節了。
最後設計出來的外觀如下，具有六軸的MG996R組成
概念就是每個MG996R自成一個關節模組，可以互相排列組合，配合測試需要調整組合。大部分件都是相同的對稱設計，不須考慮方向，只要改變安裝方向就配合不同位置的MG996R，儘量相同零件印6個，就能對應6個MG996R。
實際製作組裝就會發現，沒有那麼理想
1. 其實共用性沒有必要，因為零件為了共用變複雜，設計時間反而花的太多。
2. 模組化也沒啥必要，MG996R，PCA9685，Pi沒有多買，實際上也是拆下來給雙足版使用。根本不會去變更組合再測試，因為確認動作大致正確後，就要趕快設計完整的腳部了。。
