這幾年因為工作的關係，接觸了不少Robot的相關資料。除了有參與開發的類型( FPD Robot / Wafer Robot / AMR)，也做了很多其他類型Roboto的評估。所以清楚雖然是通稱Robot，但是不同領域的Robot，在技術基礎也有巨大差異。光是親自開發過的( FPD Robot / Wafer Robot )，除了使用環境無塵室相似外，仍然存在很多細節差異。
不用考慮商業目的下，最感興趣要做的就是雙足步行Robot，只要雙足，只要步行，我甚至不在意上半身。
雙足部行已經夠複雜了，我不會去妄想能夠順便處理上半身的動作，雖然人類的自然步態，上半身的動作也是平衡的一部份。
那麼，要做到哪種雙足步態，當年大學推甄準備的小Robot是屬於穩定步態，透過巨大的交錯腳掌支撐，就是整個步態的任意時刻都是穩定的，重心永遠都是保持在穩定狀態，隨意停止動作，robot都不會倒地，仍夠停止在任意動作，仍保持平衡。
市面上販售的robot套件或是成品，可以觀察一下，假如有內建行走的功能，大多是穩定步態，永遠保持平衡，步行的姿勢會比較誇張。部分是動作寫死的不穩定步態，看起接近自然步態，動作中不是穩定狀態，只要停在跨步動作中的不穩定狀態，或是地面狀態改變，robot狀態改變，就會跌倒，一定要做完整的動作循環，然後終止在穩定姿態。
但是我想要做不穩定步態，能夠適應環境變化，甚至適應robot自身的變化，因為這樣才好玩。
產生行走步態得部分會是最主要的難關，在看過的眾多資料中，除了常見的ZMP(需要複雜的計算)。最感興趣的是DrGuero2001 (AI & Robot (ifdef.jp)) 的UVC (Upper body Vertical Control)。
軟體的部分，直接說就是不懂，工作上最多就是拿同事寫好的東西，為了實驗和測試改幾個字，可以當作沒有經驗。不過，有需要就學，剛好來跨過自己不會的門檻。不期望成為專家，這個階段不需要考慮效率，程式能動就不錯了。
系統的部分，選擇樹梅派當MCU，不考慮耗電，先保留較高的效能讓我浪費，所以不考慮arduno，以及較充足的軟體資源能夠依賴，所以不考慮arduno。
機械部分是我的工作專長和喜好，但是要避免花太多時間在上面，因為我樂在其中時，會花太多時間在最佳化設計，佔據寶貴的時間。因此除了自行設計3D列印組裝的原則外，構型與設計會直接參考已經存在各式成品。
線路的方面，大部分數位io，過去開發機械原型，也常協助電控完成配線作業。這次不是商業產品，不用顧慮外觀和耐久度，自己處理也沒問題，能做實驗就足夠了。
最後有個大原則，雖然目標是雙足行走的Robot實際做出來。但是這個初始階段的計畫，機械的部分是為了服務，步態產生的軟體學習與測試，先去處理自己缺少的部分，要提醒自己雖然也要做自己喜愛的機械部分，但是不要喧賓奪主了。
