首先，目標仍然不是落地正確步行，而是用來觀察檢查步態的測試機構，需要左右雙足完備，在觀察時才能比較正缺判斷。
最後完成的大概外觀如下。
原本的機械構型，打算直接模仿DrGuero2001使用的KHR-3HV，不過在理解產生步態的code之後，假如只用KHR-3HV的腳部構型，在計算關節角度的計算部分需要大幅改寫，才能配合，這會花太多時間，而且步態的部分只是理解如何寫的，還不到完全了解。
所以最後改為參考KXR-L2，因為關節的組成，更佳接近DrGuero2001的ODE模擬範例，再加上我自己的調整，讓關節設計更加接近，這樣在學習code時能更加容易，不用去處理關節幾何的差異。也避免還沒足夠理解產生步態的code時，就要開始重寫計算公式。
原本的KXR-L2，使用的servo是KRS-3302 ICS，可以很簡單的組成雙自由度的關節，所以可以把尺寸做的相當緊湊。但是現在使用MG996R，只能做一些妥協，縮小尺寸的希望先放棄。
不過把雙軸的servo前後放置的概念，還是可拿來運用在髖關節與踝關節，讓兩個活動軸能交錯。
髖關節
設計為三個自由度，分別X軸大腿前後運動，Y軸大腿左右運動，Z軸大腿原地旋轉，與人體的關節接近。其中X與Y軸都直接對應ODE模擬範例中相同位置的joint，Z軸在ODE模擬範例中沒有使用到，但DrGuero2001展示影片中的KHR-3HV是有使用到的，讓機器人能做到自然的原地旋轉。因此也先把Z軸設計加上去，有需要時就有得測試。
X軸加Y軸，使用兩個servo結合在一起的模組解決，Y軸servo放在屁股位置，X軸servo隱藏於大腿空間。
額外的Z軸則把servo安置於腰部位置。
膝關節
最單純，只有一個自由度，Z軸向的小腿前後運動，但是確保可以向後彎曲90度而不會發生干涉。安排一個servo結構解決，可以隱藏於小腿空間。
踝關節
設計完兩個自由度，分別X軸腳掌前後擺動，Y軸腳掌左右擺動，不考慮Z軸。酸然真實的人體可以在Z軸向旋轉，但是拿來學習的範例沒有，因此不做這部分的設計，也避免機構變複雜。
X軸加Y軸，使用兩個servo結合在一起的模組解決，不過Y軸servo不模仿KXR-L2放在腳跟，移到前方腳掌位置，這樣在膝關節X軸度時，可以避免和髖關節的servo干涉。
腰部
腰部的結構，除了連接左右雙足之外，還要順便安裝PI/PCA9865/IMU，這邊的設計就比較單純，有空間就放。中央放PI，前方放IMU，後方放PCA9865，注意需要接線的方向，不要擋住必要接線位置，以及燈號可辨識。
為了能夠懸空固定測試，有部下方再增加一個固定機構，方便穿過鋁擠方管，進行懸空架設。
前面決定了主要設計，有了之前單足測試機構的列印經驗，設計零件細節時增加幾個原則。
1. 目標是無支撐列印，因此需要精密尺寸的孔，儘量垂直於列印方向，來避免需要支撐結構與清理。
2. 至於橫向的孔形狀，則在垂直往上的位置，增加45度的逃離斜面，來達成無支撐列印。
3. 儘量避免懸空結構，來避免列印時需產生額外支撐結構，不但增加列印時間，也增加整理列印完成零件的時間。
4. 因為外觀不要求，也不用太顧慮壽命與強度，使用0.3mm列印尺寸內部方型填滿的草稿列印模式即可，列印時間反而節省。
5. 假如如設計已經滿足需求，以及前列的幾項原則，就不必再進行外觀與細節的最佳化，要提醒自己。
