機械部分是我的工作專長和喜好，但是要避免花太多時間在上面，因為我樂在其中時，會花太多時間在最佳化設計，佔據寶貴的時間。因此除了自行設計再3D列印組裝，只購買必要現成品的原則外，構型與設計會直接參考已經存在各式成品。
DrGuero2001有公開影片，說明他的系統和機構的規劃
Biped robot that does not fall. - YouTube
原本的機械構型，打算直接抄DrGuero2001使用的KHR-3HV，不過最後改為參考KXR-L2，因為關節的組成，更加接近DrGuero2001的UVC模擬範例，在加上我自己調整關節設計更加接近，這樣在學習code時能更加容易，不用去處理關節幾何的差異。
KHR-3HV和KXR-L2使用的都是帶位置回饋功能的，序列串接伺服馬達KRS-2552R2HV ICS及KRS-3302 ICS，配線簡單，輸出扭矩也高過大部分接近尺寸的模型伺服馬達，日文方面的公開資料也多，但是太昂貴了。 市面上是有其他廠牌的帶位置回饋的序列串接伺服馬達，便宜不少，但是考慮通訊和位置回饋也不是現在需要的，參考資料也少，也不考慮。
最後是選用MG996R，很熱門的模型用伺服馬達，雖然沒有位置回饋功能，但是扭力充足，各種控制範例充足，價格低廉好購買(雖然仿品很多)，之前工作因為實驗需要，也有稍微接觸，就決定選用MG996R。缺點是品質並不穩定(我買到是仿製品，不是原廠Tower Pro的產品)，形狀上比較難以設計固定，浪費較多空間。
線路的方面，大部分都是數位io和較單純的電源，過去開發機械原型，除了要設計規劃配線的空間外，也常協助電控完成實際配線作業。也待過robot的service單位，需要處理維修作業，甚至支援過工廠端的robot與自動化配線作業。
這次不是商業產品，不用傷腦筋外觀和耐久度，也不用顧慮老闆的外觀美學，能做實驗就足夠了。自信的說，同時有機械與配線實際經驗的我，規劃走縣方式沒有問題，執行配線作業也沒困難，應該可以配的很漂亮。
UVC需要的感測器還有IMU。
IMU的部分DrGuero2001用BNO055。不過查了資料之後，改為選用更便宜而且，資料足夠的MPU9250，反正現在是驗證概念和學習，不用追求效能的差異。
壓力感測器部分，因為只有ZMP的計算需要用到。使用UVC的方法不需要，也就很開心的省略了。
