配線安排與實際作業
個人測試用，不需要像商業產品安排隱藏配線的設計，但是仍然要考慮關節活動破壞線材的問題。所以儘量把配線安排於外側固定，搭配背膠固定座與尼龍束帶，只需要專心處理經過轉軸的位置，另外因為使用延長線材，接頭部分需要安排於固定位置，避免活動部分造成接頭拉扯。
從距離最遠的腳踝X軸Y軸servo開始考慮，這兩個servo固定在相同結構上，配線只需要經過腳踝X軸，並綁在於小腿位置的背膠固定座，累計2組配線。
線材接著會和膝關節X軸servo配線的會合，膝關節X軸servo配線透過背部轉軸的列印零件固定，累計3組配線。預留適當長度後，通過膝關節X軸，固定於大腿位置的背膠固定座。
再進一步穿過髖關節之前，延長先的接頭要安排於大腿位置，以及一組額外的大腿位置的背膠固定座，確保延長線接頭兩端都是固定的
但是在配髖關節X與Y軸配線時，可以注意到一起走屁股後方直接到PCA9685驅動版是最直接的，不需要特意往前方穿越多個轉軸機構，也幾乎沒有干涉的顧慮。
原本來自踝關節與膝估節的servo配線，都要分段穿過髖關節活動部分，走前方再跨過髖關節Z軸，再接到PCA9685的驅動版，來避免懸空的配線。
但狀況相同，逐步穿過髖關節X與Y軸，固定會非常複雜，考慮到測試目的，還沒有需要太精細的配線，決定簡化，只經過一個髖關節的X軸，就跟著髖關節X軸與Y軸的配線，一起經過屁股後方接上PCA9685驅動版。
最頂端的髖關節Z軸servo，PCA9685就在隔壁，配線不需要經過任何活動部分，我還是把線與來自腿部的配線綁在一起，這樣在拆裝PCA9685時比較方便
PI/PCA9865/IMU之間配線非常單純，就是接線後，避開活動機構固定好，就不囉嗦了。
