2.5. 規劃 - DrGuero2001公開的資料

DrGuero2001公開的資料中，AI & Robot (ifdef.jp)最新的文章是 " Biped robot that does not fall. "

除了連結的Biped robot that does not fall. - YouTube說明影片，說明了使用的硬體和工具之外，還有附上robot使用的原始碼http://ai2001.ifdef.jp/uvcKHR/main.c。 理論上這是最有價值的，但是以我這個初學者而言太複雜，就先略過，先去學習下列的模擬環境運作的原始碼。

DrGuero2001公開的資料中，這應該是對我最重要的
ODE source code 2 (ifdef.jp) (英文)
=> 在ODE(Open Dynamics Engine)模擬環境運作的source code。
Q&A (ifdef.jp) (英文)
=> code內容的問與答。
以上雖然只是模擬環境的code，不是他實際在robot上執行的code，但是學習用已經很足夠了。

開始之後最困難的是，在幾乎沒有程式基礎的情況下，要去讀懂他人的code，把產生步態的部分，UVC修正步態的部分，ODE模擬的部分，區分出來。並且進一步讀理解產生步態與UVC修正的具體演算法物理意義。

DrGuero2001公開的四個source code檔案，雖然有簡單的英文說明，這邊整理一下我個人的解讀
[ DrGuero2001網頁連結同時有新舊版，在文章” 簡単な原理で歩く（Walk on a simple principle）”，文中的連結ODE source code (ifdef.jp)裡還是舊的檔案，文末” UVC application”的段落，提供的連結ODE source code 2 (ifdef.jp)才是新版，我拿舊版學習很久，整理要發在Blog才發現有更新，但是網頁更新日期都寫(Updated on June 1,2021)沒發現]。

Bipde.cpp =>
產生ODE的模擬環境，產生模擬需要的物件，機器人與障礙物等等。機器人關節是用位置驅動。

Biped.h =>
主要是產生模擬的Body與關節Joint的變數。但是數值是寫在biped.cpp。

core.cpp =>
產生步態的腳尖位置，再算出各關節角度，以及UVC計算修正的部分，最後週期產生各關節的角度，Biped.cpp會讀取這邊產生的關節角度，讓ODE中的Robot動起來。

core.h =>
定義計算步態與關節的相關變數

再全部讀過之後，其中對我最重要的是core.cpp的內容，這邊最花時間，沒有程式的基礎下，讀不懂寫法，要一直去查資料才能看懂寫法，非常吃力。計算方式對應到現實的物理意義，也花非常多時間去理解，但理解之後就是豁然開朗的感覺。
Bipde.cpp的部分，可以確定主要是ODE相關，基本上是沒有辦法看懂，但是至少確定，要控制實際的Robot時大部分都不需要，所以就確認用途後略過，不用再繼續研究。
Biped.h和core.h就比較單純，都是配合core.cpp與biped.cpp，只是我無法理解分開定義的好處。


UVC說明

DrGuero2001有在文章” 簡単な原理で歩く（Walk on a simple principle）”文章，有放上UVC (Upper Body Vertical Control)的說明
ODE物理演算 (ifdef.jp) (日文)
=> UVC（上体垂直制御）の説明
ODE Physics (ifdef.jp) (同上但是英文)
=> Description of UVC (Upper Body Vertical Control)


這部份很重要，但是我停留在理解概念，但是到底如何實作，還需要很多時間研究，不過目前的階段，還不要太在意，優先順序在下一階段。