DrGuero2001有公開影片，說明他的系統和機構的規劃 Biped robot that does not fall. - YouTube
系統的部分，DrGuero2001用的是KCB-5，尺寸極小，且耗電極低，但是這東西我沒有能力運用，購買起來也昂貴。所以現在不考慮。 選擇樹梅派 Raspberry Pi 3 Model A+當MCU，現在不用考慮耗電，先保留較高的效能讓我浪費，以及較充足的軟體資源能夠依賴，步態控制能動是第一優先，效率之類的都不考慮。
軟體的部分，直接說就是不懂，工作上最多就是拿同事寫好的東西，為了實驗和測試改幾個字，可以當作沒有經驗。不過，有需要就學，剛好來跨過自己不會的門檻。不期望成為專家，這個階段不需要考慮效率，程式能動就不錯了。
朋友是建議，要學的話，把arduno接起來，直接照著範例開始練習是最直接的，實作練習才是有效的方法。這我也同意，就拿我買的樹梅派直接開工實作。
DrGuero2001的範例是C++，所以就打算邊讀code，邊學C++，目標是看懂範例中產生行走步態的方法，再近一步了解範例中UVC實作的方法，而不是會寫程式。
樹梅派控制各種servo和讀取IMU的範例，我查到不少python的版本，所以也就順便學python。
