雖然工作上做了各種開發原型和實驗，但是沒有和robot行走步態有關係的，知識不足。在看過的眾多資料中，除了常見的ZMP(需要複雜的計算)。最感興趣的是DrGuero2001 (AI & Robot (ifdef.jp)) 公開的UVC (Upper body Vertical Control)。
DrGuero2001公開的資料中，
AI & Robot (ifdef.jp)最新的文章是" Biped robot that does not fall. "
除了連結的Biped robot that does not fall. - YouTube說明影片，說明了使用的硬體和工具之外，
還有附上robot使用的原始碼原始碼， 也有公開的UVC模擬環境source code，可參考。
大約幾年前，就已經看過DrGuero2001騎腳踏車robot的影片，這樣的展示已經是快10年前就做到，DrGuero2001後續自然步態的雙足行走影片，最早的也有8~9年的歷史了，UVC的code資料是最近兩年才公開的，剛好來來學習。
假如是直接把點位寫死的固定步態，理論上機構幾何不要太離譜，手工調整點位，一定可以做到穩定行走，頂多姿勢很奇怪。甚至點位手調的夠漂亮，不穩定行走應該也有機會，只是這樣對我沒有太大意義。
優先是想做自己的想做的，有趣的，所以不打算用固定的步態點位。但是仍然會先用UVC模擬範例中，產生步態的數學函式，至少先利用計算產生能動的步態。再來修改UVC參數與機構幾何，目標是先達成整合UVC的行走，就算一開始UVC的修正沒有太大效用也沒關係。
所以要達成這個，第一步就是在邊學習C++的同時看懂UVC範例中，產生步態的計算方方式。之後再想辦法移植到自己的PI系統中執行，需要用C++就邊學，需要python就邊學。沒有要追求精湛的程式功力，想也知道不可能的。只要能動，而且產生結果是正確的，就是跨過自己無法寫程式的起點了。
以前在學校是上過Basic和C，但是太初淺和太久遠了，反而是工作之後，接觸一些scrip，應該也很接近程式吧 ?
