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3.8. 實作 - pyhton產生步態實機

組裝與配線都完成，就是要架設起來，把之前空跑過的步態python code在實際的機構上跑一下。 首先從左腳開始，在輸出步態的地其況下，逐個測試對應的servo，一次一個開放通訊，由腳尖的servo開始，一次一個測試確…

XD 1月 16, 2023

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3.7. 實作 - 配線

配線安排與實際作業 個人測試用，不需要像商業產品安排隱藏配線的設計，但是仍然要考慮關節活動破壞線材的問題。所以儘量把配線安排於外側固定，搭配背膠固定座與尼龍束帶，只需要專心處理經過轉軸的位置，另外因為使用延長線材，…

XD 1月 16, 2023

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3.6. 實作 - 組裝

這應該屬於設計的一部份，在設計零件的時候，已經把完整組裝程序也一起納入考慮了 整個組裝的順序大致為 1. 根據測試機構的經驗，把每個servo組成必要的小模組，以輸出法蘭位置，作為拆分點，與其他的小模組對接。 2. 幾個會…

XD 1月 16, 2023

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3.5. 實作 - 雙足機構設計

首先，目標仍然不是落地正確步行，而是用來觀察檢查步態的測試機構，需要左右雙足完備，在觀察時才能比較正缺判斷。 最後完成的大概外觀如下。 原本的機械構型，打算直接模仿 DrGuero2001 使用的 KHR-3HV ，不過…

XD 1月 16, 2023

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3.4. 實作 - 步態移植python測試

可以控制12軸的MGR996，單邊的測試腳部已經準備好了，就該來準備產生步態的部分了，產生步態的部分，直接用DrGuero2001公開的core.cpp內容。 因為之前練習控制MGR996的範例都是python，這些範例也會用…

XD 1月 16, 2023

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3.3. 實作 - core.cpp步態產生部分解讀

DrGuero2001後來有更新版的 ODE source code 2 (ifdef.jp) ，在core.cpp部分在產生步態計算確實有不同。 因為我完成的解讀還是基於舊的core.cpp，更新部分也還沒看，暫時無視。 日文…

XD 1月 16, 2023

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3.2. 實作 - 測試用機構

MG996R能在無負載狀態下動作之後，需要準備測試機構，來模仿單邊的腳部，之後把產生步態的code移植到python時，可以有比較直覺的東西可以觀察跑出來的結果，另一方面是我去建立ODE之類的模擬環境，知識不足反而多花時間，也順便…

XD 1月 16, 2023

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3.1. 實作 - 軟體控制測試

首先，要能讓MG996R透過PI配合PCA9685擴充版動起來，因為查到的範例都是python，就趁這個機會邊學python。 PI使用的是Raspberry Pi 3 Model A+，直接安裝有圖形介面的PI OS，使用1…

XD 1月 16, 2023

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2.5. 規劃 - DrGuero2001公開的資料

DrGuero2001公開的資料中， AI & Robot (ifdef.jp) 最新的文章是 " Biped robot that does not fall. " 除了連結的 Biped rob…

XD 1月 15, 2023

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2.4. 規劃 - 機械與線路

機械部分是我的工作專長和喜好，但是要避免花太多時間在上面，因為我樂在其中時，會花太多時間在最佳化設計，佔據寶貴的時間。因此除了自行設計再3D列印組裝，只購買必要現成品的原則外，構型與設計會直接參考已經存在各式成品。 DrGue…

XD 1月 15, 2023

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2.3. 規劃 - 軟體與系統

DrGuero2001有公開影片，說明他的系統和機構的規劃 Biped robot that does not fall. - YouTube 系統的部分，DrGuero2001用的是KCB-5，尺寸極小，且耗電極低，但是…

XD 1月 15, 2023

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